CAN ID 通常是 11bit 或 29bit 而仲裁方式為 ID 越小，優先度越高

比較邏輯 : 看兩個封包的 ID 假設 0x0102 與 0x0101 轉換成二進制

0000 0001 0000 0010 0000 0001 0000 0001 做 AND 運算得

0000 0001 0000 0000 然後從 MSB(最左邊)開始跟原數字比

可以發現 0x0102 先出現不同 (倒數一位) 則 0x0101 的優先級較高

先在 bus 上觀察 選定一個message作為攻擊目標 該訊息的發送者(設備)稱為受害者

前置消息 > 因為攻擊訊息要跟目標訊息同步較為困難 (間距可能幾ms) 所以使用前置訊息來控制目標訊息的發送時間 步驟 : 先找到目標訊息與上一個訊息的時間間隔，然後把前置訊息用同樣的間隔設置在攻擊訊息前面，這樣就能控制攻擊訊息與目標訊息同步了

攻擊訊息 vA 與 v 具有相同的 ID 和完全相同的 bit 前綴，直到某個位元 v 為隱性而 vA 為顯性。

攻擊訊息在DLC部分設置0即可，因為正常訊息DLC不應為0 > 造成 bit error 造成bit error後victim發送error flag (000000) 發送error flag會導致 adversary 發生 bit error 或 stuff error